最古老的手杖雏形，大约可以追溯至原始人类祖先手中的木棍，我们今天可以在南京博物院看到，所展“猿人生活想象图”雕塑，手持木棒为狩猎工具的人类祖先，仿佛在对话后人，告诉我们手杖作为最早的器具见证了人类文明的开端。借助它在大地上站稳了脚跟的祖先，除了依靠手杖跋涉攀岩之外，有时也用作进攻和防卫的武器，有时又拿作狩猎和渔猎的工具。

许多原始的工具，或如剑、刺、杆、戟都以这一支看似简单的木杖延伸出来。对于人类文明来说，作为离不开的器物，它占据最多的应是人类的老年或者童年，但作为仪态的符号和权力的象征，所持它最久的非当是最具绅士风采的精英和宗族权威的王公贵族莫属了。

手杖在西方文化中的典故不胜枚举，比如医学院学生最熟知的医学蛇杖，再如海关关徽中所绘的商神手杖。其中商神手杖以古希腊神话中的赫尔墨斯神(Hermes)的金手杖而来，杖上刻有双翅和双蛇，传说赫尔墨斯持这支金手杖在贸易中赚取大量财富，遂成为“商神”，因此手杖被视为商业与国际贸易的象征；而医学蛇杖源自医神的传说，医神阿斯克勒庇俄(Asklepios)在行医的时侯，手杖上盘绕着一条蛇，

一次在思考治病方法时，一条毒蛇爬上了他的手杖，他即刻杀死蛇，不一会，又有一条蛇爬过来，衔着草药，救活了死去的蛇，阿斯克勒庇俄收到启发，便将蛇盘于杖头，希望蛇对草木属性的了解能时刻启发自己。渐渐地这根盘绕蛇的手杖便开始被神化，成为了医神的标志，也成了医学标志的原型。医学院、医药卫生机构、医疗卫生协会组织、军医机构等均采用或参照了“蛇杖”图案。

在英文中如今被大家所知的手杖对应的词汇有Cane,Stick,Scepter,Crook。Cane在英文的本意中与Stick相比更偏向藤、竹类，但是现在已很少特别区分。据说在罗马和意大利的城市中，大量的狗在街上出没。为了抵御成群的饿犬，人们随身携带结实的桦木棍，棍子的末端有锋利尖头。这种棍子，被称为CANI，是CANIS的与格单数，字面意思是“因为狗”。CANIS的复数形式是CANES，这也正是手杖现在所熟知的准确称呼。Stick的衍伸意义也受到手杖影响，进入20世纪，特别是结束第一次世界大战之后，许多英国老兵收到军方送来的手杖与养老金。英国军方的用意是让老兵们，尤其是腿部受伤的人，能拄起手杖，挺着腰板生活。在当时，拄手杖的老兵见面时，用手杖相互一碰表问候。随着时间的推移，这样的见面方式有了说法，人们称为“Stick to stick”，这个说法还有一层意思，那就是“坚持，坚持”。

Scepter指权杖或皇家手杖，如埃及法老的瓦斯权杖（The was-scepter）Was在古埃及文字中意为“统一”，也意味权利和统治力。形状为狗首杖头，直杖身，杖身杖头间有叉状。最早的实物出土于阿拜多斯。作为权力象征物，这类权杖国王和神邸使用。古埃及神话中荷鲁斯、奥西里斯、阿努比斯等众神都使用这种权杖。权杖（首先象征着王权）最早出现在非常古老的时期：人们已经掌握了亚述文明和巴比伦文明时期这方面的大量证据。当时普遍是一个长棍，是王权特有标志，城邦元老院中的长老们用的权杖则较短，与君王加以区分，就像亚述巴尼拔（公元前九世纪）的石碑上画的权杖那样。

Crook的起源来自“弯钩”（弯钩和连枷The Crook and Flail），弯钩，本来为牧人的工具。连枷，本为农业用具，农人用此打谷子。连枷与弯钩权杖（Heqa）一起配对使用，Heqa古埃及文字符号意思是“统治者”，象征国王的统治权力，常为国王法老所用，冥王奥利西斯神也常用。弯钩和连枷一起使用常在已故法老木乃伊棺椁上发现，意为至高无上的统治者在冥界也享有权威。

而在东方，从中国最古老《山海经》中，我们就可以发现夸父追日中手杖的影子，夸父在追逐精疲力尽之际，将“手杖”奋力一掷，化作桃林，给后来追寻光明的人们解渴和希望。再如中国有盘古开天地一样，在日本也有创世神话。在古老的混沌时期，大地未成形，如油脂般漂浮时，伊邪那岐命奉命加固国土，在他到筑紫国的入海口中沐浴时，他的手杖，腰带，裙裳，和服，帽子，和双手的玉镯等共化作日本十二神。伊邪那岐命成为日本父神，即众神之父，而他的手杖化为“冲立船户神”，也就是日本消灾免祸之神。

如今能考证到的第一位手杖收藏者是埃及法老图坦卡蒙，在他的坟墓中，人们发现了300多支手杖，是埃及皇权的象征和标志，除去神话传说和古老的传奇故事外，手杖也见证了艺术史，设计史的发展。